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350 Materials handling engineering
Vorlesung Materialflusstechnik WS 2004/2005 Materials handling engineering 4. Chapter Unsteady conveyor (Part 2) Dipl.-Ing. Bernd Lintzen

351 Spreizenstapler, Tragfähigkeit 1,5 t Straddle truck, load capacity 1,5 t

352 Schubstapler Reach truck
Reach fork truck Reach mast truck (aus: Rödig, Enzyklopädie der Ffz, 1991)

353 Schubgabelstapler Reach fork trucks
Shear fork Mode of operation of reach fork trucks

354 Schubmaststapler (Wagner) Reach mast truck

355 Lastaufnahme bei Schubmaststaplern (Wagner) Load pick up at reach must trucks
The standard drive arbor width is 900mm. With this dimension pallets 800x1000mm or 800x1200mm can only be pulled along between the drive arbors. Lift over the disk

356 Mehrwegstapler (Vierwegestapler), Tragfähigkeit 2 t Multi directional reach trucks (Four way lift trucks), payload 2 t

357 Seitenstapler und Dreiseitenstapler (DIN ISO 5053) Lateral stacking truck and Front reach truck

358 Seitenstapler mit Schwenkschubgabel Lateral stacking truck with swivel fork

359 Schwenkschubgabel, Teleskopgabel (Jünemann) Swivel fork, Telescopic fork

360 Dreiseitenstapler mit C-Gabel (Lansing) Front reach truck with C-fork

361 Kommissionierstapler mit Schwenkschubgabel (Wagner) Order picking lift truck with swivel fork
Bei diesem Typ von Gabelstapler verfährt die Kabine beim Anheben der Last mit -> Möglichkeit im Regal Kommisionieraufgaben nachzukommen For this type of forklift trucks the cabine goes with when the load is lifted -> Possibiliy to comply order picking tasks in the rack

362 Portalstapler Gantry lift trucks
Gantry lift trucks, carrying capacity 40t for containers up to 40, 4-wheel steering

363 Fahrwerk eines Portalstaplers (jedes Rad gefedert) Chassis of a gantry lift truck (each wheel spring-loaded) (Noell GmbH)

364 Portalstapler EASY-LIFT I Gantry lift truck EASY-LIFT I
(Noell GmbH)

365 Portalstapler EASY-LIFT II Gantry lift truck EASY-LIFT II
(Noell GmbH)

366 Portalhubwagen (Jünemann, Kap. III, S.13) Straddle carrier
Fahrzeug kann Container heben, senken und verfahren. Keine Überfahrt von z.B. 2 Containern Vehicle can lift, lower and move the container. No vehicle crossing of e.g. 2 containers

367 Flurförderzeuge, Begriffe und Kurzzeichen I (aus VDI 3586 Entwurf 03
Flurförderzeuge, Begriffe und Kurzzeichen I (aus VDI 3586 Entwurf ) Ground conveyors, terms and short symbols (from VDI (Association German Engineers) 3586 concept ) Table 1: Ground conveyor classification according to their drive Table 4: Description and code letter for the guideline guidance diesel Table 2: Ground conveyor classification according to their operation Driving seat

368 Flurförderzeuge, Begriffe und Kurzzeichen I (aus VDI 3586 Entwurf 03
Flurförderzeuge, Begriffe und Kurzzeichen I (aus VDI 3586 Entwurf ) Ground conveyors, terms and short symbols (from VDI (Association German Engineers) 3586 concept ) Einteilung der Flurförderzeuge nach der Art der Steuerung (Bedienung) und nach Art der Benutzung (Bauform) Ground conveyor classification according to their type of control (operation) and their use (design)

369 Wenderadien Wa und Arbeitsgangbreiten Ast von Flurförderzeugen I Turn radius Wa and aisle-widths Ast ground conveyors I Four wheel fork lift with back floating axle, front drive axle, small load width Four wheel fork lift like a), but biggert load width

370 Wenderadien Wa und Arbeitsgangbreiten Ast von Flurförderzeugen II Turn radius Wa and aisle-widths Ast ground conveyors II Tree wheel fork lift Back wheel controlled and driven or back wheel controlled, front wheels with 2 single drives Reach must truck, back wheel controlled and driven

371 Factors relative to the ground conveyor: dead weigth of the vehicle ,
Einflussfaktoren der Standsicherheit von Flurförderzeugen Stability factors of ground conveyors Faktoren bzgl. des Ffz: Eigengewicht des Fahrzeuges, Gewichtsverteilung, Spurweite, Radstand, Aufhängung der Achsen, Deformationen der Reifen und des Hubgerüstes. Faktoren aus dem Betrieb des Ffz: Unebenheiten der Wege, Schrägstellung in Längs- und Querrichtung Fahrgeschwindigkeit und Gewicht der Last. Factors relative to the ground conveyor: dead weigth of the vehicle , quantity distribution , gauge and wheelbase , hanging of the axles , deformations of the tyres and the mast . Factors of the operation of a ground conveyor Unebeveness of the paths, inclination lengthwise and transverse direction driving speed und load weight .

372 -railroad, truck, walkers
Fahrerlose Transportsysteme (FTS) Automated guided vehicle system (AGV) Outdoor AGV You can see the factory plant from Ciba Geigg in Basel. Gemischter Verkehr: -Bahn, LKW, Fußgänger Verbindung Lager mit Halle Verfahrenstechnik Combined traffic: -railroad, truck, walkers Connection storage with hall Process engineering

373 Einsatzbeispiele für Fahrerlose Transportfahrzeuge (FTF) Application examples of automated guided vehicles Automated guided vehicle between the buffer storage and the order picking at a papermill Automated guided vehicle as transport, assembly and operation stage for auto bodys at a welded street Automated guided vehicle with adjustable docking device for the specific change of load of the machine tools stage

374 Flexibilitätskriterien für die Systemauswahl automatisierter Fördermittel Flexibility criteria for the system selection of automatic conveying devices Automated guided vehicle system (AGV) Forklift truck Steady conveyor Transport of different goods Adaptabillity to growing automation

375 Bauformen von FTF (VDI 2510) Designs of Automated guided transport vehicles
Without base planar loadpickup With base planar loadpickup Special automated guided transport vehicles Trailer tractor Drive-under tractor

376 Incremantal path device
Relatives und absolutes Ortungssystem Relative and absolute positioning system absolute position Registration and Analysis of the absolute position laser Incremantal path device Rotary angle device relative position Analysis and calculation of the relative position

377 Positionssensor für Navigationssystem Position sensor for a navigation system
Example for absolute measurement via laser (by path lenght x angle from prevehicle to retro mark

378 FTF mit induktiver Führung mit bodenverlegtem Leitdraht Automated guided transport vehicles with inductive guidance with ground installed guide wire Guided rear wheel Battery charger Guide drive with incremental device Traction drive with brake and incremental device Identical antenna Data antenna Antenna with search inductor

379 Bodenanlage des induktiven Leitsystems (VDI 2510) Ground construction of the inductive control system Contact wires Casting compound Slot

380 Leitdrahtsysteme Guide wire sytems
Single frequency principle Multi frequency principle

381 FTF mit optischer Leitlinienführung Automated guided transport vehicles with optical guidelines guidance

382 Vorlesung Materialflusstechnik
WS 2004/2005 Leitlinienlose FTF – Führung mit Koppelnavigation und digitaler Bildverarbeitung Non-guideline automated guided transport vehicles guidance with coupled navigation and digital picture processing absolute position Registration and Analysis of the absolute position relative position Analysis and calculation of the relative position Dipl.-Ing. Bernd Lintzen

383 Die Punkte geben die Platzierung der Reflexe in der Werksanlage an
Leitlinienlose FTF – Führung, Lasernavigation Non-guideline automated guided transport vehicles – Guidance, Laser navigation Die Punkte geben die Platzierung der Reflexe in der Werksanlage an

384 Vorlesung Materialflusstechnik
WS 2004/2005 Fahrkurse mit unterschiedlichen Führungstechniken Driving routes with different guidance technics Sections with non-guideline guidence Dipl.-Ing. Bernd Lintzen

385 Hauptbaugruppen von FTF Main assemblies of automated guided transport vehicles
Rahmen Fahrwerk mit Antrieb und Lenkung Lastaufnahmemittel und Lenkung Fahrzeugsteuerung und die notwendige Warn- und Sicherheitstechnik Frame Chassis with drive and control Load carrying attachement and control Vehicle control system and the necessary Alert- and safety technic

386 Diesel-hydraulischer Antrieb Diesel-hydraulic drive

387 Logstar – Outdoor – FTS Logstar – Outdoor – automated guided transport vehicles

388 Batterieladeverfahren I Batterie charging operation I

389 Batterieladeverfahren II Batterie charging operation II
Intermediate charging of NiCd-batteries at work stations, during the downtime Lead of charge current for intermediate charging of NiCd-batteries at inclines

390 Beispiele gebräuchlicher Fahrwerkskonzepte von FTF (VDI 2510) Examples of common driving concepts of automated guided transport vehicles Working face Working face Subsequent (Fixed roller for heavy loads) Driven wheel Carrying wheel (guide roll) Guided wheel Driven and guided wheel

391 Benötigte Transportfläche eines FFZ aus Hüllkurvenkonstruktion Needed transport area of automated guided vehicle of envelope construction Needed safety distance S=0,5 m

392 Hüllkurvenuntersuchung mit einem gelenktem Rad (Wäder, Dipl
Hüllkurvenuntersuchung mit einem gelenktem Rad (Wäder, Dipl.-Arbeit IFT, 1989) Envelope verification with a guided wheel

393 Non-driven guided wheel
Hüllkurvenuntersuchung mit zwei gelenkten Rädern (Wäder, Dipl.-Arbeit IFT, 1989) Envelope verification with two guided wheels Non-driven guided wheel Driven guided wheel

394 FTF mit verschiedenen Lastaufnahmemitteln Automated guided vehicle systems with different load carrying attachment (Bleichert)

395 Übergabestelle von Rollenförderer auf FTF mit Kettenförderer Hand-over point of roller conveyor on automated guided vehicle systems with chain conveyor

396 Komplexes FTS-System: Transport, Puffer, Montage, Fertigung
Beispiele von Layouts f. FTS (Eisenmann) Examples of layouts of automated guided vehicle systems 1.Task 2. Waiting place 3.Workstations 1.production step 4.Store 5.Workstations 2.production step 6.Store 7.Workstations 3.production step 8.Store 9.Control 10.Repairing places 11.Sorting places 12.Hand-over 1.Goods receipt 2.I-Point 3.Order picking 4.Pre-area 5.High bay racking 6.Shipping area 7.Production storage 8.Intermediate buffer 9.Pre-assembly/production 10.Final assembly/production 11.Test area 12.Rework 13.Package Automated guided vehicle (AGV) system Automobile bodyshell work (body), 150 AGV as transport devices and assembly line Complex Automated guided vehicle system: Transport, buffer, assembly, production line FTS Pkw-Rohbau (Karroserien), 150 FTF als Transportmittel und Montagebank Komplexes FTS-System: Transport, Puffer, Montage, Fertigung

397 Beispiel einer FTS-Anlagensteuerung Example of a automated guided vehicle system control
Host Automated guided vehicle system central computer Automated guided vehicle system control with 3 levels Master control for transfer order administration Divisional control for local functions like crossing regulation and communication Vehicle control for autonomic path determination and load handling

398 Systeme zur Datenübertragung (DÜ) und Standortidentifikation I Systems for data transmission and location identification I Inductiv data transmission: bit coded ident-medium (responder) for location identification Infrared data transmission: barcode for location identification (optical vehicle guidance)

399 Systeme zur Datenübertragung (DÜ) und Standortidentifikation II Systems for data transmission and location identification II Automated guided vehicle system with optical guidance and infrared data transmission

400 Datenaustausch mittels Induktion Data exchange via Induction
Dazu sind an diskreten Punkten des Fahrkurses Induktionsschleifen im Boden verlegt, deren Anschlussleitungen zu den stationären Steuerungsleitungen geführt werden. Die „Kommunikationsantenne“ des Fahrzeuges, die nahe der Lenkantenne angeordnet ist, sendet/empfängt über elektromagnetische Wechselfelder (Frequenzbereich von 20 bis 100 kHz, Übertragungsreichweiten maximal 0,5 m) Datentelegramme zu/von den Induktionsschleifen. Letztere können in den selben Bodennuten verlegt werden, in denen die Leitdrähte des Fahrkurses liegen Dieses Verfahren zeichnet sich durch hohe Zuverlässigkeit bei der Datenübertragung aus. For that purpose there are installed induction loops at discret points of the track, whose connections are conducted to the stationary control lines. The vehicles communication antenna, which is arranged near the steering antenna, sends and receives data telegrams to/from the induction wire over electromagnetic alternating fields (frequency range from 20 to 100 kilohertz, transfer range maximal 0,5m) Latter could be installed in the same ground slots, in which recline the guide wires of the track This process is characterized by a high dependence at the data transmission

401 Datenaustausch über Funk Data exchange by radio communication
Es werden elektromagnetische Felder in den Frequenzbereichen 144 bis 146 MHz und 430 bis 440 MHz zur Datenübertragung genutzt. Funkverfahren sind genehmigungspflichtig, da die Zahl der zur Verfügung stehenden Frequenzen beschränkt ist. Die Reichweite ist sehr groß, doch können Störungen durch „Funkschatten“ auftreten. For the data transmission there are used electromagnetic fields in frequency ranges 144 to 146 megahertz and 430 to 440 megahertz Wireless processes are subject to authorisation, because the number of the frequencies which are available is limited The range is very high, but there can occur interferences by ”radio shadows”

402 Datenaustausch über Infrarot Data exchange by infrared
Hierfür ist eine Sichtverbindung zwischen Sender und Empfänger nötig. Die Reichweiten gehen vom Zentimeterbereich bis zu einigen hundert Metern. Das System ist nicht genehmigungspflichtig. Fremdlichtanteil mit hohem Infrarotanteil kann die Übertragung stören. Therefor a intervisibility between the transmitter and receiver is needed. The coverages are in the range of centimeters up to few hundert meters The system is not subject to authorisation extraneous light part with a high infrared percentage can derange the transmission

403 Sicherheit – Kontaktleiste mit Schaumstoff (Bumper) Safety – Strip with foam (Bumper)