1. 2 Buchberger Gerda - Wie Roboter das Fühlen lernen … [Takao Someya, PNAS,2004]

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2 2 Buchberger Gerda - Wie Roboter das Fühlen lernen … [Takao Someya, PNAS,2004]

3 3 Buchberger Gerda - Wie Roboter das Fühlen lernen … Berührungsempfindlich,großflächig, biegsam,dünn und positionsempfindlich!! Menschliche Haut [Schmidt, Neuro- und Sinnesphysiologie, 2006]

4 4 Buchberger Gerda - Wie Roboter das Fühlen lernen …

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6 6 HV Korona- oder Kontaktpolung Buchberger Gerda - Wie Roboter das Fühlen lernen …  Berührungsempfindlichkeit durch Aufladen der Hohlräume

7 7 Buchberger Gerda - Wie Roboter das Fühlen lernen …

8 8  Eigenschaften: Buchberger Gerda - Wie Roboter das Fühlen lernen … _ _ _ + + + + + + _ _ _ + + + + + _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ + + + + + _ _ _ _ _ _ + _ _ + + + _ _ _ _ _ + + + + _ _ _ _ + + + _ _ _ + + + _ _ _ interne Ladungen  piezoelektrisch biegsam dünn leicht großflächig

9 9 Buchberger Gerda - Wie Roboter das Fühlen lernen …  Piezoelektrizität: t U + + + - - - U + + + + - - - t F

10 10 Buchberger Gerda - Wie Roboter das Fühlen lernen …

11 11 Buchberger Gerda - Wie Roboter das Fühlen lernen … + + ++++ +

12 1 2 12 Buchberger Gerda - Wie Roboter das Fühlen lernen … + + + A 1 ++ Großer Widerstand Kleiner Widerstand A 2 Anmerkung: Positive Ladungsträger wurden gezeichnet, da die technische Stromrichtung den Strom der positiven Ladungsträger beschreibt. Das gilt, obwohl Elektronen mit negativen Ladungen fließen.

13  Design eines 4-Kanal- Touchpads 13 Buchberger Gerda - Wie Roboter das Fühlen lernen … - - - + + + - - - + + + gut-leitende Elektrode widerstands= behaftete Elektrode Ferroelektret - - - + + + - - - + + + - - - + + + - - - + + + A 1 d2d2 A 2 d1d1 Erdung d3d3 d4d4 A 3 A 4 F y x

14  Design eines 4-Kanal- Touchpads 14 Buchberger Gerda - Wie Roboter das Fühlen lernen … widerstands= behaftete Elektrode

15  Design eines 4-Kanal- Touchpads 15 Buchberger Gerda - Wie Roboter das Fühlen lernen … widerstands= behaftete Elektrode F

16  Spannungssignale 16 Zeit (ms) Ausgänge (mV) Kraft (N) Buchberger Gerda - Wie Roboter das Fühlen lernen …  Design eines 4-Kanal- Touchpads + + + + + + + + + + 2 1 3 4 Anmerkung: Positive Ladungsträger wurden gezeichnet, da die technische Stromrichtung den Strom der positiven Ladungsträger beschreibt. Das gilt, obwohl Elektronen mit negativen Ladungen fließen.

17  4-Kanal Touchpad  Signallandschaften 17 scanned area x x x x yy y y Ladungs =strom Antistatikmatte Ferroelektret + Al-Elektrode F Sensorfläche Buchberger Gerda - Wie Roboter das Fühlen lernen … 1 1 2 3 4 4 3 2

18 18 Buchberger Gerda - Wie Roboter das Fühlen lernen … + + + - - - + + + - - - [Samsung]

19 Buchberger Gerda - Wie Roboter das Fühlen lernen … 19