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Veröffentlicht von:Alexandra Böhme Geändert vor über 8 Jahren
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Teconsult Precision Robotics
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Genauigkeitssteigerung von Industrierobotern Anwendung auf SCARA-Roboter
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Roboterkalibriersystem ROSY Anwendungsgebiete: l Hochgenaue Applikationen l Off-line- Programmierung l Verbesserung der Austauschbarkeit
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Roboterkalibriersystem ROSY Möglichkeiten: l Vermessung und l Kalibrierung von: l Werkzeug l Werkstück l Roboter
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Roboterkalibriersystem ROSY Grundproblem: l Abweichungen durch kinematische Fehler des realen Roboters gegenüber dem idealen Modell
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Roboterkalibriersystem ROSY Gründe: l Fertigungstoleranzen l Montagefehler l Dejustage l Beschädigung l Verschleiß l Thermische Einflüsse
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Roboterkalibriersystem ROSY Erfordernis: l Steigerung der Absolutgenauigkeit bis nahe an die Wiederholgenauigkeit IstSoll
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Roboterkalibriersystem ROSY Weg: l Kalibrierung der Kinematik l Korrektur der Maschinendaten
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Roboterkalibriersystem ROSY Sensorik: l Digitale Kameras l LED-Beleuchtung l Vermessener TCP l Universaladapter
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Roboterkalibriersystem ROSY Eigenschaften: l Schnell l Portabel l Hochgenau l Bedienfreundlich l Herstellerunabhängig
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Roboterkalibriersystem ROSY Robotertypen: l Denso l KUKA l Fanuc l SEF l Mitsubishi l Comau l ABB l Stäubli l Motoman l Panasonic l Adept
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Roboterkalibriersystem ROSY Beispielresultat: l Fehler vorher: Ø 1,44 mm l Fehler nachher: Ø 0,12 mm
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Roboterkalibriersystem ROSY Weitere Optionen: l TCP- Vermessung l Base- Vermessung
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Roboterkalibriersystem ROSY Ziele: l Reduzierung von Stillstandszeiten l Bessere Übertragbarkeit von off-line-Programmen l Prozeßsicherheit l Qualitätskontrolle l Neue Einsatzfelder
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Roboterkalibriersystem ROSY
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Neuentwicklung: SCARA-Kalibrierung l Schwenkarmroboter l XYZ-Position, Rotation um die Senkrechte l sehr schnell
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SCARA-Kinematik: l 3 Rotationsachsen, 1 Linearachse l gute Wiederholgenauigkeit l Absolutgenauigkeit? Roboterkalibriersystem ROSY
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Ablauf: l Abweichungen messen (40 Pos.) l Parameterfehler berechnen (6 Par.) l Steuerungsmodell korrigieren l Testen
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Roboterkalibriersystem ROSY Anwendung: Handymontage l kleine Teile l 4D-Positionierung l Depalettierung Austauschbarkeit
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Roboterkalibriersystem ROSY Anwendung: Roboterhersteller l Absolutgenauigkeit l Reproduzierbarkeit l Austauschbarkeit Qualitätskontrolle
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Roboterkalibriersystem ROSY Anwendung: Werkzeugindustrie l Kameraunterstützung l identische Zellen l hängende Roboter Absolutgenauigkeit
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Roboterkalibriersystem ROSY Ergebnis: l Fehler vorher: max. 1,3 mm l Fehler nachher: max. 0,2 mm 85% Verbesserung
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Roboterkalibriersystem ROSY Mittlere Genauigkeit in der Ebene
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Roboterkalibriersystem ROSY Ergebnisse: l Hochgenauer IR l Kein Nachteachen l Austauschbarkeit
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Roboterkalibriersystem ROSY Return on Investment: l Beispiel: Montagezelle l Stillstand: 20 Tage p.a. l Mit ROSY: 4 Tage p.a. l Ersparnis: 100.000 € p.a. l Amortisation: 3 Monate
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- Danke für Ihre Aufmerksamkeit - Roboterkalibriersystem ROSY www.Teconsult.de
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