Roboter-Programmierung Fach: Fertigungsverfahren Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER

Allgemeines zur Roboterprogrammierung Beispiel eines Robotermodells mit 6 Achsen Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER

Allgemeines zur Roboterprogrammierung Programmierverfahren: Der Roboter ist ein in mehreren Achsen frei programmierbarer Automat. Es lassen sich folgende Bereiche programmieren: Positionen Bahnformen logische Entscheidungen Zeitverhalten Kommunikation mit externen Geräten (SPS, Kamera, Sensoren) Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER

Allgemeines zur Roboterprogrammierung Die Roboterpositionen: Die Positionen, an die sich ein Roboter bewegen soll, werden durch das „Teach-in“ – Verfahren ermittelt. Das Teach-in (Einlernen) bezeichnet das Verfahren, bei dem der Programmierer den Roboter mit einer Steuerkonsole in die gewünschte Position bewegt. Die benötigten Positionen (Punkte) werden in der Steuerung gespeichert. Die Roboterposition eines Roboters mit 6 Achsen, besteht aus den kartesischen Koordinaten X, Y und Z und den Drehachsen A, B und C. Format einer Roboterposition : X Y Z A B C 120 80 45 10 Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER

Befehle zur Roboterprogrammierung Beispiel Bemerkung Spd Spd 20 Der Befehl Spd legt die Geschwindigkeit für lineare und kreisförmige Bewegungen in mm/s fest / Spdmax = 200 mm/s (diese Geschwindigikeits-einstellung bezieht sich auf die Verfahrbefehle: Mvs). JOvrd JOvrd 30 Legt die Geschwindigkeit für die Gelenkinterpolation fest Jovrdmax = 100 (%) (Geschwindigkeitseinstellung für die Verfahrbefehle: MOV,MVR) Def Def Inte MyVar Def leitet die Deklaration einer Variablen ein. Der Variablentyp muss direkt hinter Def angegeben werden. Zuweisungen in der Deklaration werden nicht unterstützt. (Inte=Integer, Pos=Position, Char=String, Float=Fließkommazahl, Dim=Array, IO=Bit,X u.a.) HOpen Hopen 1 Greifer (1 bis 4) öffnen HClose HClose 1 Greifer (1 bis 4) schließen Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER

Befehle zur Roboterprogrammierung Mov Mov P1 Einen Punkt (Position) anfahren. Der Punkt wird auf einer Bahn angefahren, die nicht linear sein muss. Der Verfahrweg ist nicht vorhersehbar. Es sollten daher keine Hindernisse in der Nähe sein. Mvs Mvs P1 Mvs P1, -100   Einen Punkt linear anfahren. Ein optionaler zweiter Parameter definiert einen Abstand in Z-Richtung. Dieses ermöglicht es, einen Punkt mit Sicherheitsabstand anzufahren. Mvr Mvr P6,P7,P8 Eine Kreisbahn wird interpoliert und abgefahren. Dabei ist in diesem Beispiel der Punkt P6 der Startpunkt und P8 der Endpunkt der Bahnkontur. Der Punkt P7 liegt als Zwischenpunkt auf der Kreisbahn. Dly Dly 0.5 Der Roboter wartet (Delay) eine bestimmte Anzahl von Sekunden. Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER

Befehle zur Roboterprogrammierung Beispiel Bemerkung For … to … Next For Column=1 to 5 Step 1 ….. Schleife: Eine Variable wird von einem Startwert bis zu einem Zielwert durchlaufen in der vorgegebenen Schrittweite Step X Bsp: For Anzahl = 1 to 15 Step 1 NEXT If …. Then …. Else Endif If State=3 Then MVS 1 MVS2 Programmverzweigung mit Bedingung: Eine Anweisung wird ausgeführt, wenn die Bedingung hinter „If“ erfüllt ist. M_In(X) M_In(8) Es gibt am Roboter 15 Eingänge. Mit dem Befehl M_IN(X) wird ein bestimmtes Eingangsbit des Roboters eingelesen; hier Eingang 8. AND A1 AND B2 UND - Verknüpfung OR A=1 OR B=1 ODER - Verknüpfung +, -, *, / A + B A * B Rechenoperationen wie „+, -, *, / GOSUB GOSUB *UP1 Sprung aus dem Hauptprogramm in ein Unterprogramm / Rücksprung aus dem Unterprogramm zurück ins Hauptprogramm mit „RETURN“ GoTo GoTo *L1 Sprung an die Programmstelle *L1 (Label darf max. 8 Zeichen besitzen) END   Befehl für Programmende Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER

Programmbeispiel zur Roboterprogrammierung Programmbeispiel: Robotergreifer an verschiedene Positionen bewegen SPD 50 ' Geschwindigkeit de Linearbewegung auf 50mm/s festlegen JOvrd 30 ' Geschwindigkeit der Gelenkinterpolation auf 30% reduzieren, für ' Befehle Mvr, Mov Mov PStart ' Roboterhand an Position „PStart“ bewegen - ' mit der Bewegungsart „Gelenkinterpolation“ Mov P2,-200 ' Roboterhand 200mm über P2 bewegen HOpen 1 ' Hand 1 (Greifer) öffnen Mvs P2 ' Roboterhand an Position P2 bewegen - ' mit der Bewegungsart „Linearbewegung“ HClose 1 ' Hand 1 (Greifer) schließen Mvs P2,-200 ' 200mm aufwärts (z+) bewegen Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER

Programmbeispiel zur Roboterprogrammierung Programmbeispiele für das Einlesen eines Roboter – Eingangs und einer Programmverzweigung Aufgabe: Wenn am Eingang 8 der Bitstatus „1“ anliegt soll die Position 12 angefahren werden, ansonsten die Position 14.   Def Inte State 'Variablen deklarieren als INTEGER State = M_IN(8) 'Bitstatus (1 oder 0) am Eingang 8 abfragen und in Variable „State“ speichern If State = 1 Then bzw. If State = 1 Then Mov P12 Mov P12 else Endif Mov P14 Mov P14 Endif …. ……. Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER

Programmbeispiel zur Roboterprogrammierung Programmbeispiel: Hauptprogramm mit Sprung in Unterprogramme und Rücksprung ins Hauptprogramm Def Inte Anzahl ' Variable „Anzahl“ deklarieren …… For Anzahl = 1 to 15 Step 1 GOSUB *Unter1 ' Sprung in das Unterprogramm Unter1 GOSUB *Unter2 ' Sprung in das Unterprogramm Unter2 NEXT ' Ende der For – Schleife END ' Ende des Programms  ….. *Unter1 'Sprungadresse Unterprogramm 1 Mov P1 'Position 1 anfahren RETURN 'Rücksprung ins Hauptprogramm ……. Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER

Programmbeispiel zur Roboterprogrammierung Programmbeispiel: Position auf einer Palette berechnen Def INTE Z1 'Variabel Z1 als Zähler für Rücksetzbedingung = Zeile voll. Def Pos PDELTAX, P1Z 'Variablen als Positionen definieren PDeltaX = (30,0,0,0,0,0) 'Positionsverschiebung in X zuweisen - Pos (X,Y,Z,A,B,C) Z1 = 1 'Zähler auf 1 setzen - Startposition ………….. P1Z = P1 'Zuweisung P1Z = P1 (quasi Sicherungskopie von P1) P1Z = P1Z + PDELTAX 'Berechnung der Nachbarposition MVS P1Z 'neue Position anfahren Z1 = Z1 + 1 'Position mitzählen IF Z1 = 9 THEN 'Prüfung ob Zeile voll (Beispiel für Zeile mit 8 Positionen). P1Z = P1 'Positionskoordinaten für P1Z auf die Startposition zurücksetzen ENDIF ……………… END 'Ende des Programms Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER

Programmierumgebung CIROS STUDIO Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER

Programmbedienung CIROS STUDIO Programm mit dem Icon CIROS STUDIO starten. Benutzermodell „XXX.mod“ unter Datei / Öffnen laden. Roboter - Programm im Programmfenster schreiben. Die benötigten Positionen teachen (mit dem Roboter anfahren), in die Positionsliste einfügen, verändern oder umbenennen. Programm Compilieren: Menü / Programmierung / COMPILIEREN. Programm simulieren: Menü / Simulation / RESET=> Simulationsgrundstellung. danach Taste „F5“ => Programmstart - oder Taste „F10“ Programmablauf in Einzelschritten. Verbundstudiengang Technische Betriebswirtschaft / Fertigungsverfahren / ROBOTER