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Daten über Funkverbindung im MAVLink-Format ProtocollInterface.h getReceivedPakagecount () getPassingErrorCount() receiveBytes() LinkStationChanged() …………………

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Präsentation zum Thema: "Daten über Funkverbindung im MAVLink-Format ProtocollInterface.h getReceivedPakagecount () getPassingErrorCount() receiveBytes() LinkStationChanged() …………………"—  Präsentation transkript:

1 Daten über Funkverbindung im MAVLink-Format ProtocollInterface.h getReceivedPakagecount () getPassingErrorCount() receiveBytes() LinkStationChanged() ………………… Verbindung Kommunikationskanal LinkInterface.h connect() get name() getID() isFullDuplex() getNominalDataRate() isConnected() LinkQuality() getmaxUpstream ………… LinkManager.h connectAll() newLink() linkremoved() ListLink() ListProtocolls() addProtocoll() addLink() ………… MAVLinkProtocoll.h getName () getComponendID() getHeartBeatRate() receiveBytes() sendBytes() sendHeartBeatRate() messageReceived() ………………… UAS-Interface.h getUASName () getShortState() getCommunicationStatus() getWaypointManager() getLinks() getlocal(X) setlocal(X) messageReceived() ………………… public UAS.h getUASID() getPitch() getRoll() setRoll() setPitch() getBatteryStatus() sendMessage() getyaw() ………………… public PrimaryFlightConrol.h update Attitude (uas, roll, pitch, yaw, timestamp) HDDisplay.h HUD.h Struktur der Datenkommunikation von QGroundControl Organizes the physical links. It can manage arbitrary links and takes care connecting them as well as signing the correct protocoll instance to transport the link data into the application. Stellt die Verbindung zu den zu sendenden Nachrichten her Defines the Interface for all links to communicate with Ground Station. Vererbte Klassen: →XBeeLinkInterface.h →SerialLinkInterface.h →UDPLinkInterface.h →OpalLinkInterface.h setParityType() getBandRate() setBandRate() setPortName() setRemoteAdressLow() setRemoteAdressHigh() tryConnectBeginn() tryConnectEnd() Vererbte Klassen: →XBeeLink.h →SerialLink.h →UDP-Link.h →Opal-Link.h readBytes() writeBytes() getPortname() getBandrate() getID() readSettings() writeSettings() Defines the Interface for communication packets transported by the link Manager. MAVLink is generic communication protocoll for micro air vehicles. Abstract, only as type definition, represents a complete copy of the vehicle. This class represents one vehicle. It can be used like a real vehicle for example to call to halt() will automatically send the approprivate message to the vehicle. The vehicle state will also be automatically updated by communication architecture so when writing code for example to control the vehicle, no knownledge of communication infrastructur is needed. „Virtuelles Flugobjekt“ „Nachrichtensender- und Empfänger“ „Übersetzer“ Link-Objekt mit Infos über Verbindung Instance-Objekt (verbindet Link- Objekt mit Protocoll-Objekt) Protocoll-Objekt mit Daten (senden und empfangen) UAS-Objekt repräsentiert Flugobjekt Enthält alle Daten des Fluggerätes. Diese werden von hier automatisch nach „oben“ upgedatet. Verbindung zur Benutzereingabe im laufenden Betrieb von Q Ground Control. Heart-Beat wird hergestellt. Übersetzt alle XML-Daten aus MAVLink in C++ Variablen und umgekehrt. getPitch() setPitch() pitchChanged() getRoll() setRoll() rollChanged() getYaw() setYaw() yawChanged() sendMessage()  LinkManager.instance() instance.getLinksforProtocoll() Mavlink_masg_attitude_pack ( float roll, float pitch, float yaw,....) ReceiveBytes(link,QByteArray) Legende: →= Vererbung (public) → = Zugriff auf Methoden, Datentransfer → = Weg eines Datenpakets am Beispiel „pitch“, „roll“, „yaw“ = Funkverbindung = Senden/Empfangen/ Übersetzen = abstraktes Fluggerät = Anzeige/Eingabe aa = Kommentare im Quellcode readBytes() writeBytes()


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