05/12/2006 Isabelle Colin UNI Informatique informatik Création dun robot autonome Erschaffung eines selbständigen Roboters.

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1 05/12/2006 Isabelle Colin UNI Informatique informatik http://diuf.unifr.ch/pai Création dun robot autonome Erschaffung eines selbständigen Roboters

2 05/12/2006 2/32 Introduction / Einführung La brique RCX, les moteurs et les senseurs Der RCX Block, die Motoren und die Sensoren

3 05/12/2006 3/32 Introduction / Einführung RCX

4 05/12/2006 4/32 Introduction / Einführung Robot Roboter

5 05/12/2006 5/32 Introduction / Einführung Ordinateur Computer Robot Roboter

6 05/12/2006 6/32 Introduction / Einführung Ordinateur Computer Robot Roboter code Kode

7 05/12/2006 7/32 Introduction / Einführung Ordinateur Computer Tour infrarouge Infrarot Turm Robot Roboter code Kode

8 05/12/2006 8/32 Introduction / Einführung Ordinateur Computer Tour infrarouge Infrarot Turm Robot Roboter code Kode

9 05/12/2006 9/32 Outline 1. Les éléments / Die Elemente 2. Le code / Der Kode 3. Le logiciel / Das Program 4. Les exercices / Die übungen 5. Le jeu / Das Spiel

10 05/12/2006 10/32 Outline 1. Les éléments / Die Elemente 2. Le code / Der Kode 3. Le logiciel / Das Program 4. Les exercices / Die übungen 5. Le jeu / Das Spiel

11 05/12/2006 11/32 Les éléments / Die Elemente La brique RCX / Der RCX Block cerveau du robot Gehirn des Roboters 9 piles 9 Batterien deux boutons importants 2 wichtige Schalter On-Off: permet dallumer et déteindre la brique Schaltet den RCX Block ein und aus Run: permet de démarrer le programme führt das Program aus

12 05/12/2006 12/32 Les éléments / Die Elemente Les moteurs / Die Motoren 2 moteurs par boite 2 Motoren pro Block Ils se branchent sur la brique RCX sur les ports A, B ou C Sie können an den Block über die Ports A, B oder C angeschlossen werden

13 05/12/2006 13/32 Les éléments / Die Elemente Le capteur de contact / Der Berührungssensor Il permet au robot de détecter les obstacles Erlaubt dem Roboter Hindernisse zuerkennen Il se branche sur la brique RCX sur les ports S1, S2 ou S3 Er lässt sich am RCX Blcok an die Ports S1, S2 und S3 anschliessen

14 05/12/2006 14/32 Outline 1. Les éléments / Die Elemente 2. Le code / Der Kode 3. Le logiciel / Das Program 4. Les exercices / Die übungen 5. Le jeu / Das Spiel

15 05/12/2006 15/32 Le code / Der Kode Besoin décrire des lignes de code Man muss Zeilen Kode schreiben Ouvrir le bloc-notes öffnen des Notepads Ecrire le corps du programme Schreiben des Aufbaus des Programms Enregistrer le fichier avec le nom Robot.java Speichern des Kodes unter dem Namen Robot.java import josx.platform.rcx.*; import josx.util.*; import josx.robotics.*; public class Robot implements SensorConstants{ public static void main(String [] args) { } } Le reste du code ira ici Der Kode kommt hier

16 05/12/2006 16/32 Le code / Der Kode Les moteurs / Die Motoren Démarrer le moteur A en avant Starten des Motors A vorwärts Arrêter le moteur B / Anhalten des Motors B Démarrer le moteur C en arrière Starten des Motors C rückwärts Motor.A.forward(); Motor.C.backward(); Motor.B.stop();

17 05/12/2006 17/32 Le code / Der Kode Le capteur de contact / Berührungssensor On peut exécuter quelque chose à chaque fois quon appuie sur le capteur ou quon le lâche Man kann etwas ausführen beim drücken oder loslassen des Sensors Sensor.S2.addSensorListener (new SensorListener() { public void stateChanged (Sensor src, int oldValue, int newValue) { } }); Le code qui sera exécuté quand létat du capteur changera, sera ici… Der Kode welcher ausgeführt wird wenn der Zustand wechselt,... Ici, le capteur est branché sur S2 Hier ist der Sensor am port S2 angeschlossen

18 05/12/2006 18/32 Le code / Der Kode Divers / Verschiedenes Afficher quelque chose sur le RCX Etwas auf dem RCX Block anzeigen Attendre 1 seconde 1 Sekunde warten Faire une boucle Eine Schleife machen TextLCD.print("hello"); try{Thread.sleep(1000);} catch (exception e){}; do { }while(true); Le code ira ici Hier kommt der Kode

19 05/12/2006 19/32 Outline 1. Les éléments / Die Elemente 2. Le code / Der Kode 3. Le logiciel / Das Program 4. Les exercices / Die übungen 5. Le jeu / Das Spiel

20 05/12/2006 20/32 Le logiciel / Das Program Le but / Das Ziel Passer le programme dans le RCX übertragen des Programs auf den RCX Cliquer sur « Command prompt » Klicken auf « Command prompt »

21 05/12/2006 21/32 Le logiciel / Das Program Les étapes / Die Schritte 1 Aller sur le disque C Wechslen auf die Disk C 2 Rentrer dans le dossier « Wins » Wechslen in den Ordner « Wins » 3 Rentrer dans le dossier Robot1 Wechslen in den Ordner Robot1 4 Compiler le programme Das Program kompilieren 5 Envoyer le fichier sur le RCX (allumer le RCX et le mettre devant la tour) Schicken des Programs auf den RCX(Einschalten des RCX und vor den Turm setzen) 1234512345

22 05/12/2006 22/32 Outline 1. Les éléments / Die Elemente 2. Le code / Der Kode 3. Le logiciel / Das Program 4. Les exercices / Die übungen 5. Le jeu / Das Spiel

23 05/12/2006 23/32 Exercices / übungen Attention / Achtung Utiliser le dossier Wins Benutzen des Ordners Wins Faire un dossier par exercice (nom des dossiers : robot1, robot2, etc) Einen Ordner pro übung erstellen (Name des Ordners : robot1, robot2, etc) Appeler le fichier Robot.java Aufrufen der Datei Robot.java

24 05/12/2006 24/32 Exercice 1 / übung 1 Enoncé de lexercice / Die übung Afficher « hello » sur le RXC Anzeigen von « hello » auf dem RXC Remarque / Bemerkung Il faut faire quelque chose pour quon ait le temps de le voir safficher Man muss etwas machen dass man die Zeit hat etwas zusehen

25 05/12/2006 25/32 Exercice 2 / übung 2 Enoncé de lexercice / übung Brancher un moteur sur le RCX en A Anschliessen eines Motors an den RCX auf Port A Faire tourner ce moteur en avant Bringen Sie den Motor dazu vorwärts zu laufen

26 05/12/2006 26/32 Exercice 3 / übung 3 Enoncé de lexercice / übung Brancher un moteur sur le RCX en B Anschliessen eines Motors an den RCX auf Port B Faire tourner ce moteur en avant pendant 3 secondes Motor während 3 Sekunden vorwärts laufen lassen Larrêter pendant 3 secondes Anhalten während 3 Sekunden Le faire tourner en arrière pendant 3 secondes Rückwärts laufen lassen während 3 Sekunden

27 05/12/2006 27/32 Exercice 4 / übung 4 Enoncé de lexercice / übung Brancher un moteur sur le RCX en C Anschliessen eines Motors an den RCX auf Port C Faire tourner ce moteur en continu Den Motor unendlich lange laufen lassen

28 05/12/2006 28/32 Exercice 5 / übung 5 Enoncé de lexercice / übung Faire afficher quelque chose sur le RCX en continu Etwas unendlich lange auf dem RCX anzeigen

29 05/12/2006 29/32 Exercice 6 / übung 6 Enoncé de lexercice / übung Brancher le capteur de contact sur le RCX en S2 Berührungssensor auf Port S2 an den RCX setzen Afficher quelque chose sur le RCX quand on appuie sur le capteur Etwas anzeigen auf dem RCX wenn man den Sensor drückt

30 05/12/2006 30/32 Outline 1. Les éléments / Die Elemente 2. Le code / Der Kode 3. Le logiciel / Das Program 4. Les exercices / Die übungen 5. Le jeu / Das Spiel

31 05/12/2006 31/32 Le jeu / Das Spiel Construire un robot en suivant les indications du livre Konstruktion eines Roboters wie in der Anleitung beschrieben Ecrire un programme pour que le robot suive la ligne noire Schreiben eines Programs, so dass der Roboter dem Verlauf einer schwarzen Linie folgt

32 05/12/2006 32/32 The end...