Seminar Stochastische Schätzer: Kalman-Filter und mehr SS 2010 Antonia Pérez Arias Fakultät für Informatik Institut für Anthropomatik Lehrstuhl für.

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1 Seminar Stochastische Schätzer: Kalman-Filter und mehr SS Antonia Pérez Arias Fakultät für Informatik Institut für Anthropomatik Lehrstuhl für Intelligente Sensor-Aktor-Systeme (ISAS)

2 Ablauf Formale Randbedingungen Ausarbeitung Vortrag

3 Formale Anforderungen
Vortrag 20 Minuten Schriftliche Ausarbeitung Wiki-Seite Anwesenheit bei allen Veranstaltungen

4 Ablauf des Seminars Themenauswahl Recherche Ausarbeitung Vortrag
Themen an Betreuer gebunden Recherche Empfohlene Literatur auf der Web-Seite Eigenständige Recherche Ausarbeitung Vortrag

5 Themenauswahl (heute: Di. 13. April) Ausarbeitung
Meilensteine Themenauswahl (heute: Di. 13. April) Ausarbeitung Vorstellung des Themas (Fr. 30. April) Erste ausformulierte Fassung (Fr. 21. Mai) Finale Fassung (Mo. 07. Juni) Vortrag Vortragsfolien (Mo. 14. Juni) Vortrag und Diskussion (Mi. 16. Juni und Fr. 18. Juni, 14:00)

6 Ablauf Formale Randbedingungen Ausarbeitung Vortrag

7 Form der Ausarbeitung (I)
Ausarbeitung in Form von Wiki-Seiten besser weniges gut als vieles in Eile keine komplizierten Formeln, Algorithmen

8 Ausarbeitung ist wissenschaftliche Arbeit
Form der Ausarbeitung Ausarbeitung ist wissenschaftliche Arbeit Keine Umgangssprache i.d.R. keine erste Person Verwendete Literatur referenzieren (Literaturverzeichnis) Zitate kennzeichnen und referenzieren (mit Seitenangabe) Konsistenz Einheitliche Verwendung von Symbolen Einheitliche Verwendung von Fachtermini Abkürzungen erklären (nur gebräuchliche verwenden)

9 Grafiken in Ausarbeitung
Pixelgrafiken sinnvoll skalieren Fotos als JPG einbinden Unverrauschte Bilder als PNG einbinden Beschriftung in Sprache der Ausarbeitung Graphen vollständig beschriften Auch Grafiken müssen korrekt referenziert werden Auf jede Grafik im Text Bezug nehmen

10 Ablauf Formale Randbedingungen Ausarbeitung Vortrag

11 Inhalt eines Vortrages
Vor dem Vortrag zu beachten: Wer hört zu? (auch Mitarbeiter) Welches Wissen kann vorausgesetzt werden? Was ist das Ziel des Vortrages? Welche Informationen sollen „hängenbleiben“? Der Vortrag muss wissenschaftlich sein! Grundlagenwissen, das zum Verständnis notwendig ist, kurz einführen hierbei Proportionen wahren

12 Zeitbeschränkung beachten! (20 Min.)
Vortragslänge Zeitbeschränkung beachten! (20 Min.) Aber: Vortrag sollte auch nicht zu kurz sein Viele Informationen Wenig Zeit Konzentration auf das Wesentliche besser weniges gut als vieles in Eile keine komplizierten Formeln, Algorithmen

13 Mit einem Dank für die Aufmerksamkeit schließen
Vortragsgliederung Beginn Beginnen mit Titel und Gliederungsübersicht (ca. 2 Folien) Einleitung und Motivation (1-2 Folien) Hauptteil Schluss Zusammenfassung und Ausblick (ca. 2 Folien) Mit einem Dank für die Aufmerksamkeit schließen besser weniges gut als vieles in Eile keine komplizierten Formeln, Algorithmen

14 Gestaltung von Folien (I)
ISAS-Vorlage aus WWW verwenden Klare, einheitliche Gestaltung (Konsistenz) Wenige Punkte pro Folie (nur Schlagworte) Jeden Punkt auf einer Folie ansprechen ausreichend großen Rand lassen, da Verzerrung möglich Folie auf den Boden legen  Text muß im Stehen gelesen werden können Folien durchnummerieren

15 Gestaltung von Folien (II)
Grafiken und Bilder benutzen, falls möglich Farben Verdeutlichung von Zusammenhängen Achtung: Farben haben auch Symbolwerte Rahmen Name des Vortragenden Seitenzahl Animierte Seitenübergänge, etc. meistens überflüssig 2 Min. pro Folie  ca Folien für 20 Min. Vortrag

16 Folien – Schriftarten und -größen
8 Punkt 12 Punkt 18 Punkt 20 Punkt 24 Punkt 28 Punkt 32 Punkt 36 Punkt 40 Punkt 8 Punkt 12 Punkt 18 Punkt 20 Punkt 24 Punkt 28 Punkt 32 Punkt 36 Punkt 40 Punkt Dieser Text ist zu klein. Serifenlose Schrift (links) mind. 18 Punkt

17 Folien – Negatives Beispiel (I)

18 Folien – Negatives Beispiel (II)

19 Folien – Negatives Beispiel (III)

20 Folien – Negatives Beispiel (IV)

21 Frei und flüssig sprechen
Vortragsstil Frei und flüssig sprechen Laut, deutlich und zum Publikum sprechen (Blickkontakt!) Reaktionen der Zuhörer beachten Seitlich neben der Projektionsfläche stehen (freie Sicht) An der Projektionsfläche erklären Vortrag planen und üben netter Satz für Anfang und Ende des Vortrages Stichpunkte vorbereiten, kein ausformulierter Text

22 Probleme bei Beamer-Präsentationen
Kompatibilität mit dem Vortragsrechner PowerPoint: Nicht-Standard-Schriftarten?  TrueType-Schriftarten einbetten Open Office / LateX:  PDF generieren Videos oft problematisch  Vorher auf Vortragsrechner testen

23 Danke für die Aufmerksamkeit!

24 Seminar Stochastische Schätzer: Kalman Filter und mehr SS 2010 Fragen?

25 Seminar Themen: 1. Bayes'sche Gleichungen und das Kalman Filter
2. Das erweiterte Kalman Filter (EKF) und das Gaussian Sum Filter 3. Das Unscented Kalman Filter (UKF) und andere regressionsbasierte Gaußfilter 4. Alternative Kalman Filter Formulierungen 5. Partikelfilter (Monte Carlo Verfahren) 6. Stochastische Filter für diskrete Modelle 7. Parameteridentifikation verteilter Systeme 8. Systemidentifikation für Filterverfahren 9. Lokalisierung und Tracking mittels Multilateration unter Verwendung stochastischer Modelle 10. Das H-infinity Filter 11. Dirac Mixture Approximation