Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren.

Präsentation zum Thema: "Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren."—  Präsentation transkript:

1 Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren

2 Service-Roboter Fahrerloses Fahrzeug mit Stereo-Videosensorik

3 Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren

4 Beispiel für einen Kurs mit 2 Geradensegmenten und einem Kreissegment geplanter Kurs gefahrener Kurs a M1M1 M3M3 M4M4 M2M2 Landmarken

5 Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren Kellergang mit erkennbaren Landmarken

6 Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren Zu bestimmen sind: Position P, Richtungswinkel   Bekannt ist: Landmarke M  yFyF xFxF x WF y WF xWxW yWyW P x FM yFMyFM M

7 Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren Die Position des Fahrzeuges kann aus der Markenposition und den Sensordaten ermittelt werden, wenn  bekannt ist.

8 Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren Fehlerrechnung:

9 Position und Richtung aus 2 Markenpositionen xWxW yFyF xFxF yWyW  x WF y WF M1M1 P M2M2 Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren

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12 M1 M2 Meßabweichungen: fx = ± 3% (2%) fy = ± 5% (3%) x WF y WF  x WF = ± 24cm (±14cm)  y WF = ± 19cm (±12cm)  x WF = ± 27cm (±17cm)  y WF = ± 28cm (±16cm) xFxF yFyF

13 Position und Richtung aus 2 Markenpositionen xWxW yWyW  x WF y WF M1M1 P1P1 M2M2 P2P2  Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren

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15 Zusammenfassung Stereo-Videodensoren eignen sich für die Navigation Fahrerloser Fahrzeuge und von Service-Robotern. Die Fahrzeugposition kann mit Hilfe natürlicher Landmarken bestimmt werden. Genauigkeit z. Z. ± 30cm. Zur Bestimmung von Position und Richtung sind mindestens 2 Landmarken erforderlich. Die sequentielle Erfassung von 2 Landmarken führt zu unpraktikablen Lösungen. Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren