ROS – Robot Operating System

Präsentation zum Thema: "ROS – Robot Operating System"—  Präsentation transkript:

1 ROS – Robot Operating System
AM1: Humanities Computing vs. Humanities Computer Science I Re-usable Content in 3D und Simulationssystemen Dozent: Herr Prof. Dr. Manfred Thaller Referent: Annick Peters SS 2013 ROS – Robot Operating System

2 Was ist ROS? Robot Operating System
Meta-Betriebssystem zur Roboterprogrammierung Open Source Produkt → Hardware Abstraktion, Gerätetreiber, Bibliotheken, Visualisierungsmöglichkeiten, Nachrichtenvermittlung, Paketmanagement uvm.

3 Kommunikationsarten synchrone Kommunikation asynchrones Streamen
Datenspeicher auf Parameter Server kein Echtzeit Framework

4 Ziele Wiederverwendung von Code Kopplung individueller Komponenten
Zusammenarbeit über verteilte Infrastrukturen Thin: ROS Code Kombination auch mit anderen Systemen ROS-agnostic libraries: Bibliotheken Language independence: Implentierung in moderne Programmiersprachen Easy testing Scaling

5 Betriebssysteme Unix-basierte Plattformen Ubuntu Max OS X
Fedora, Gentoo u.a. Linux Systeme

6 Konzepte Dateisystem Computation Graph Community

7 Dateisystem Packages: Manifest (manifest.xml): Metadaten
Nodes (Laufzeitprozesse) Bibliotheken Datensätze Konfigurationsdateien Manifest (manifest.xml): Metadaten Stacks: Sammlung von Paketen Stack manifest: Metadaten zum Stack Message und service types

8 Computation Graph Peer-to-Peer Netzwerk von ROS Prozessen Nodes Master
Parameter Server Messages Topics Services Bags

9 ROS Community Distributions Repositories ROS Wiki Bug Ticket System
Mailing Lists ROS Antworten Blog

10 ROS Wiki Suche Documentation Software News ROS Überblick Tutorials

11

12 Video

13 Vielen Dank für eure Aufmerksamkeit!

14 Quellen www.ros.org/wiki/