Time-optimal large view visual servoing for the navigation of a mobile robot using moments of SIFT features Students:... Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Torsten Bertram Universität Dortmund
Motivation Goal pose Current pose Robot orientation Camera orientation Goal pose Current pose
Outline Introduction Camera Gaze Control Navigation control Optimal reference selection Integration
Control Scheme Virtual Camera Plane Control Image processing Merge Camera Gaze Control Non-holonomic robot Hybrid control Deliberative layer Intermediate layer Reactive layer Feature Points Database Optimal reference selection + -
Outline Introduction Camera Gaze Control Optimal reference selection Integration Navigation control
Text Text blau, hervorzuhebende Ausdrücke rot Zweite Ebene schwarz, hervorzuhebende Ausdrücke rot
Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit ! Universität Dortmund