Das Roboterprojekt Einführung Der erste Entwurf Das Thread-Konzept Hindernisse Website
Einführung Aufgabenstellung
Der erste Entwurf
Unser Programm ist mit Java geschrieben. Das Programm bestand aus drei Teilen – Quellcode – Anmerkung des Quellcodes – Beziehung der verschiedenen Module Beispiel Class Starterkennen Der erste Entwurf
Import josx.robotics.Behavior; public class Startplatzerkennen implements Behavior{ /** * Diese Methode fürrt Fahroperationen aus, die den Roboter den entsprechenden Startplatz erkennen lassen. */ public void action() { // TODO Auto-generated method stub } /** * Der Startplatz wurde erkannt, er wird im Speicher in der Koordinate hinterlegt und beendet die Aktivit dieser Klasse. */ public void suppress() { // TODO Auto-generated method stub } public boolean takeControl() { // TODO Auto-generated method stub return false; } Der erste Entwurf
Das Thread-Konzept
/** * Die 2 parallel laufenden Threads werden initialisiert und gestartet. */ Thread s = new Sensoren(); Thread f = new Fahrt(); s.start(); f.start(); // Es wird auf das Ende des Fahrt-Threads gewartet. try { f.join(); } catch (InterruptedException e) { // TODO Auto-generated catch block } // Ist der Fahrt-Thread beendet werden auch die Sensoren deaktiviert. s.interrupt(); } /** * Sens Methode stellt sicher, dass der Roboter auf Sensoreingaben reagiert. * Sie ist synchronisiert, damit an keinen anderen Thread die Rechenzeit * vergeben werden kann, solange diese Methode läuft. */ public synchronized void sens() {... while (ls.readValue() = rsGrenze) { FahrOperationen.getInstanceOf().stop(); Sound.beep(); FahrOperationen.getInstanceOf().rechtsforward() ; } Main.java Sensoren.java
Hindernisse Spannungsschwankungen Sensor-Schwankungen Datenübertragung Kein Debugging möglich
Website
Danke für die Aufmerksamkeit! :-)