ROS – Robot Operating System AM1: Humanities Computing vs. Humanities Computer Science I Re-usable Content in 3D und Simulationssystemen Dozent: Herr Prof. Dr. Manfred Thaller Referent: Annick Peters SS 2013 ROS – Robot Operating System
Was ist ROS? Robot Operating System Meta-Betriebssystem zur Roboterprogrammierung Open Source Produkt → Hardware Abstraktion, Gerätetreiber, Bibliotheken, Visualisierungsmöglichkeiten, Nachrichtenvermittlung, Paketmanagement uvm.
Kommunikationsarten synchrone Kommunikation asynchrones Streamen Datenspeicher auf Parameter Server kein Echtzeit Framework
Ziele Wiederverwendung von Code Kopplung individueller Komponenten Zusammenarbeit über verteilte Infrastrukturen Thin: ROS Code Kombination auch mit anderen Systemen ROS-agnostic libraries: Bibliotheken Language independence: Implentierung in moderne Programmiersprachen Easy testing Scaling
Betriebssysteme Unix-basierte Plattformen Ubuntu Max OS X Fedora, Gentoo u.a. Linux Systeme
Konzepte Dateisystem Computation Graph Community
Dateisystem Packages: Manifest (manifest.xml): Metadaten Nodes (Laufzeitprozesse) Bibliotheken Datensätze Konfigurationsdateien Manifest (manifest.xml): Metadaten Stacks: Sammlung von Paketen Stack manifest: Metadaten zum Stack Message und service types
Computation Graph Peer-to-Peer Netzwerk von ROS Prozessen Nodes Master Parameter Server Messages Topics Services Bags
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Vielen Dank für eure Aufmerksamkeit!
Quellen www.ros.org/wiki/ http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=2We5_Qeapbc