Integration Motion + CoDeSys
Was wird unter Motion verstanden? Mehrachsig koordinierte Bewegungen Bahnsteuerung (CNC) Kurvenscheiben, elektronische Getriebe Zentrale Steuerung mit mehreren Antrieben
Klassische Verbindung Motion-SPS Zwei lose, gekoppelte unabhängige Prozesse Kommunikation über „shared memory“ Gegenseitige Beeinflussung nur über Parameter NC PLC auxiliary functions I/O Motion-generation Axis 1 Axis n request respond
Anforderungen - Zielanwendungen Eher Spezialanwendungen als Mainstream CNC (Sinumerik 840D) Weitestgehend anpassbar an Anforderungen Enge Kopplung mit SPS
Motion-Integration in CoDeSys Bewegungssteuerung basiert auf PC-basiertem CoDeSys SP Bewegungssteuerung ist eine (oder mehrere) Task(s) der SPS Bewegungssteuerung besteht aus zusammengeschalteten Motion-Bausteinen Oberfläche wird in der Visualisierung realisiert
Komponenten einer Bewegungssteuerung Editor für Sollwertgenerierung NC-Sprachen (DIN 66025) Kurvenscheibeneditor Bausteine zur Sollwertverarbeitung Interpreter Interpolator Standardtransformationen Zugriff auf Geomeriedatenablage Achsinterface CAN Sercos Profibus MC Visualisierungselemente
Beispiel: Editor für Sollwertgenerierung
Beispiel für Verschaltung von Bausteinen start Interpreter Interpolator Transformation + Dyn. Correction Position- control stop feedhold override motionfile finished speed singlestep active elementnr no_outputs error Intelligent drives connected via fieldbus
Beispiel für Visualisierungsmöglichkeiten
Vorteile der Integration Bewegungssteuerung ist maßgeschneidert (keine tausende Parameter) Fehlende Funktionen können leicht nachgerüstet werden Standardfälle können durch fertige Projekte dargestellt werden Passende Oberflächen können konfiguriert werden Flexibel in jeder Beziehung z.B.: Achszuordnung Betriebsarten Verknüpfung mit logischen Eingängen Dynamische Programmgenerierung
Anwendungsmöglichkeiten der Anpassbarkeit Alternative Transformationen Variantenfertigung Sonderbetriebsarten Teachbetrieb Anbindung an ERP-Systeme