Forschungszentrum Karlsruhe Technik und Umwelt U. Gengenbach 09/2001 1. Statusseminar Productronica 2001 München Erster Prototyp eines modularen Miniaturgreifers.

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1 Forschungszentrum Karlsruhe Technik und Umwelt U. Gengenbach 09/2001 1. Statusseminar Productronica 2001 München Erster Prototyp eines modularen Miniaturgreifers für die automatisierte Mikromontage Ulrich Gengenbach Forschungszentrum Karlsruhe GmbH

2 Forschungszentrum Karlsruhe Technik und Umwelt U. Gengenbach 09/2001 1. Statusseminar Productronica 2001 München Übergeordnetes System (Montagemaschine mit globalem Positioniersystem ) Schnittstelle 2.2 Optisches Sensormodul Direkte Verbindung (externe Ansteuerung/ externe Versorgung) Schnittstelle 1.2...... Schnittstelle 2.1 Schnittstelle 4 Schnittstelle 3 Greifantriebsmodul Greifkinematik- modul Wirksystem Schnittstelle 4 Greifsensorik- modul Schnittstelle 3 Greifkinematik- modul Wirksystem Greifsensorik- modul Schnittstelle 2.1 Greifantriebsmodul Schnittstelle 2.1 Positioniermodul/ Fügehilfemodul/ Fügesensorikmodul Schnittstelle 2.1 Positioniermodul/ Fügehilfemodul/ Fügesensorikmodul Schnittstelle 2.1 Positioniermodul/ Fügehilfemodul/ Fügesensorikmodul Schnittstelle 2.1 Positioniermodul/ Fügehilfemodul/ Fügesensorikmodul Justiermodul/ Trägermodul Schnittstelle 1.1...... Schnittstelle 2.3 Aktorsteuerung/ Sensorsignalverarbeitung

3 Forschungszentrum Karlsruhe Technik und Umwelt U. Gengenbach 09/2001 1. Statusseminar Productronica 2001 München Trennung von Greifmodul und Aktormodul Ziel: Monolithisches Greifmodul mit wohldefinierter Schnittstelle zum Aktormodul. Greifmodul preiswert herstellbar (Verbrauchsmaterial) Konstruktionsregeln: Geringe Anzahl von Bauteilen Kommerziell verfügbare Aktoren Einfacher Aufbau Standardfertigungsprozesse

4 Forschungszentrum Karlsruhe Technik und Umwelt U. Gengenbach 09/2001 1. Statusseminar Productronica 2001 München Erster Prototyp modularer Miniaturgreifer Greifweg 1 mm Greifkraft 0.05 N Standard Piezoaktor Monolithisches Übersetzungsgetriebe aus Ti-Legierung (Lebensdauer > 5x10 6 Zyklen) Monolithisches Greifmodul aus POM (Lebensdauer > 1x10 4 Zyklen) Standardfertigungsprozesse Mikrozerspanung (bzw. Mikrospritzguss), Mikrofunkenerosion

5 Forschungszentrum Karlsruhe Technik und Umwelt U. Gengenbach 09/2001 1. Statusseminar Productronica 2001 München Weiterentwicklung modularer Miniaturgreifer Verbesserung Greifmodul Miniaturisierung Aktoransteuerung Untersuchung alternative Aktoren