Michael Anstatt Nathalie Bayer Tobias Heckmann a.

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1 Michael Anstatt Nathalie Bayer Tobias Heckmann a

2 Verteilung von Robotern 27.03.2014M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen2 1.Quadratgröße berechnen 2.Quadrate durch Erweiterung erzeugen 3.Einen Roboter in jedem Quadrat platzieren Maximal mögliche Entfernung zweier Roboter VerteilungTreffpunkt bestimmenWegefindungAbbaufläche berechnenImplementierungDemoFazit

3 27.03.2014M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen3 1.Verbindung zu allen direkten Nachbarn aufbauen 2.Lokale Nord- Kandidaten jetzt bekannt 3.Globaler Nord- Roboter wird bestimmt Nördlichster Roboter: Wird als zentrale Komponente verwendet Keine nördlichen Nachbarn VerteilungTreffpunkt bestimmenWegefindungAbbaufläche berechnenImplementierungDemoFazit Phase 1: Nördlichsten Roboter finden

4 Phase 2: Treffpunkt berechnen 27.03.2014M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen4 1.Nord-Roboter wird Ursprung eines Koordinatensystems 2.Smallest Enclosing Circle (SEC) kann berechnet werden 3.Zentrum des SEC wird Treffpunkt 4.Treffpunkt wird Ursprung eines neuen Koordinatensystems 0,0 (lokal) 0,0 (global) VerteilungTreffpunkt bestimmenWegefindungAbbaufläche berechnenImplementierungDemoFazit

5 Grundidee der Wegefindung 27.03.2014M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen5 VerteilungTreffpunkt bestimmenWegefindungAbbaufläche berechnenImplementierungDemoFazit

6 Einteilung in Arbeitsbereiche 27.03.2014M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen6 Einteilung in Sektoren Einteilung in Sektoren Ringförmige Haupt-Abbauzone Ringförmige Haupt-Abbauzone Bewegung nach außen Distanz > 200m ? Bewegung nach außen Distanz > 200m ? Zone nach innen verschieben: Außenbewegungen werden reduziert Zone nach innen verschieben: Außenbewegungen werden reduziert ! ! ! VerteilungTreffpunkt bestimmenWegefindungAbbaufläche berechnenImplementierungDemoFazit

7 Pfade / Sektorenwechsel 27.03.2014M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen7 1.Fahre zum Rand des aktuellen Sektors 2.Fahre zum Rand der Hauptzone 3.Fahre zu deinem Arbeitssektor 4.Arbeite deine Hauptzone ab und fahre dann zum Treffpunkt ! ! Hauptzone wird im Zick- Zack-Kurs abgearbeitet VerteilungTreffpunkt bestimmenWegefindungAbbaufläche berechnenImplementierungDemoFazit

8 Polygonerzeugung zur Flächenberechnung 27.03.2014M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen8 1m Flächenaddition != Addition des Flächeninhalts Polygon, dessen Flächeninhalt berechnet werden kann VerteilungTreffpunkt bestimmenWegefindungAbbaufläche berechnenImplementierungDemoFazit

9 Implementierung 27.03.2014M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen9 VerteilungTreffpunkt bestimmenWegefindungAbbaufläche berechnenImplementierungDemoFazit

10 Fazit 27.03.2014M. Anstatt, N. Bayer, T. Heckmann - FH Bingen10